刘悟（ ？－825），范阳（今北京）人 ，唐朝藩镇割据时期为平卢节度使李师道部将 ，后斩杀李师道归附朝廷 ，转任昭义节度使 ，初期尚听朝命，后期也割据称雄，祖父刘正臣 ，原名刘客奴，天宝末年 ，安禄山叛乱，平卢军节度使柳知晦背叛朝廷 ，竟然接受了安禄山的任命 ，身为牙门将的刘客奴不服，袭杀了柳知晦 ，上表归顺朝廷 ，于是被授为平卢军节度使 ，赐名刘正臣 ，刘悟少年时就有勇力，在叔父－宣武节度使刘逸准麾下效力 ，刘逸准有钱数百万收藏于洛阳 ，刘悟将其全部盗用 ，因惧罪 ，投奔平卢节度使李师古 ，被任命为衙门右职 ，后被授为都知兵马使兼监察御史 ，元和末年 ，唐宪宗削平淮西叛乱 ，命魏博节度使田弘正讨伐参加叛乱的平卢镇，时任平卢节度使的李师道大惧 ，命刘悟率军万余人抵抗田弘正 ，但刘悟为人宽厚，军纪不振，与田弘正交战 ，多次失败 ，丧失了大将夏侯澄等四十多人，李师道疑其背叛，于是遣使至营中 ，欲杀之，不料反为刘悟所杀 ，刘悟于是召集诸将说 ：魏博田弘正兵强 ，出战必败 ，不出则死 ，今天子所诛者 ，司空一人而已 ，悟与公等皆为所驱迫 ，使就其死 。
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